慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）通過(guò)積分慣性傳感器的測(cè)量值來(lái)計(jì)算導(dǎo)航結(jié)果，即導(dǎo)航方程的每一次迭代，都需要利用前一次的位置、速度、姿態(tài)等導(dǎo)航參數(shù)作為其初始值。因此，在使用INS提供導(dǎo)航結(jié)果前，必須要對(duì)它進(jìn)行初始化。

INS初始的位置和速度信息需要外部提供，在GNSS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)中，初始的位置和速度信息由GNSS接收機(jī)提供。此外，還可以采用將INS放置在預(yù)先測(cè)量的已知位置點(diǎn)附近等方式進(jìn)行初始化。此時(shí)，INS通過(guò)外部信息，已經(jīng)知道了它在外界所處的位置和已有的速度，但仍無(wú)法確定的是，當(dāng)它測(cè)量到自身在X軸方向存在加速運(yùn)動(dòng)時(shí)，或在以Y軸為旋轉(zhuǎn)軸發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，究竟在外界是朝向哪里加速運(yùn)動(dòng)，或在以哪里為軸發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，INS還要初始化姿態(tài)。

姿態(tài)初始化的過(guò)程稱為對(duì)準(zhǔn)，因?yàn)檫@一過(guò)程就是在物理上將慣性器件與當(dāng)?shù)貙?dǎo)航系軸向?qū)R，或清楚慣性器件在當(dāng)?shù)貙?dǎo)航系中的姿態(tài)。初始的姿態(tài)信息既可通過(guò)外部信息提供，也可由INS自身通過(guò)敏感重力矢量和地球自轉(zhuǎn)矢量來(lái)確定。