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X36D

GNSS/INS 高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)

雙天線定位定向

  

X36D 高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)采用車規(guī)級設(shè)計,基于北云自研 GNSS 高精度芯片,搭載了滿足功能安全 ASIL B 等級要求的高精度 IMU,支持全系統(tǒng)全頻點,配備車載以太網(wǎng)、串口、CAN/CAN FD 和 PPS 接口。憑借十年 RTK 算法技術(shù)積累和強(qiáng)大的深耦合算法,本導(dǎo)航系統(tǒng)動態(tài)性能優(yōu)勢明顯,能夠有效地應(yīng)對衛(wèi)星信號干擾、丟失等苛刻環(huán)境,為載體提供連續(xù)、穩(wěn)定和可信的高精度位置及姿態(tài)信息。

 

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GNSS/INS 高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)


X36D 組合導(dǎo)航系統(tǒng)內(nèi)置全溫標(biāo)定高精度 IMU,支持雙天線 RTK 定位定向,采用深耦合組合導(dǎo)航算法,能夠有效地應(yīng)對衛(wèi)星信號干擾、丟失等苛刻環(huán)境,提供穩(wěn)定、連續(xù)、可信的高精度位置與姿態(tài)信息。

X36D 組合導(dǎo)航系統(tǒng)根據(jù)汽車等載體的特性建模,并針對性優(yōu)化相關(guān)場景應(yīng)用,使系統(tǒng)不懼地庫、隧道、高架橋、城市街道和港口等復(fù)雜場景,有效應(yīng)對遮擋、高速公路信號干擾等環(huán)境,為智能汽車等載體提供連續(xù)、穩(wěn)定、可信和實時的高精度位置服務(wù)。

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產(chǎn)品特征

產(chǎn)品特征

自研高精度GNSS芯片

內(nèi)置通過AEC-Q100認(rèn)證的北云自研高精度GNSS芯片,支持全系統(tǒng)全頻點GNSS信號,包括BDS-3、Galileo等現(xiàn)代化信號體制。

深耦合組合導(dǎo)航引擎

內(nèi)置的高精度IMU均經(jīng)過全溫標(biāo)定,改善零偏穩(wěn)定性等關(guān)鍵指標(biāo),航位推算精度大幅提升。采用深耦合組合導(dǎo)航算法,提升GNSS信號觀測質(zhì)量,配合高精度IMU,在城市峽谷等環(huán)境中,定位精度較松耦合算法可提升2~5倍。

高精度GNSS測量與定位引擎

采用Bynav REAL (Ransac Enhanced Advanced Location) GNSS定位引擎,內(nèi)置完好性監(jiān)測和部分模糊度解算算法,適應(yīng)各種復(fù)雜環(huán)境,在衛(wèi)星信號丟失或受到干擾等苛刻環(huán)境下,依然能夠在一段時間內(nèi)保持可靠、穩(wěn)定的定位性能。

可拓展性

支持多種接口,如車載以太網(wǎng)、CAN/CAN FD、RS232串口等,同時還支持PPS和gPTP時間同步,可與其他傳感器(如LIDAR、SLAM 等)協(xié)同工作。

場景優(yōu)化

針對車載應(yīng)用進(jìn)行優(yōu)化:根據(jù)汽車特性建模,能夠應(yīng)對復(fù)雜的城市道路(地庫、高架橋、隧道、城市街道、港口等)遮擋、高速公路信號干擾等環(huán)境,為智能汽車應(yīng)用提供連續(xù)、穩(wěn)定、可信的實時高精度位置服務(wù)。

產(chǎn)品特點

產(chǎn)品特點

- 基于自研高精度GNSS芯片

- 深耦合GNSS/INS組合導(dǎo)航引擎

- 內(nèi)置滿足功能安全 ASIL B 等級高精度 IMU

- 支持車載以太網(wǎng)等多種接口

- 專用REAL RTK 定位引擎

- 支持全系統(tǒng)全頻點RTK解算

- 支持BDS-3、Galileo等現(xiàn)代化信號體制

- 支持 GNSS 和 IMU 原始數(shù)據(jù)輸出與后處理

- 超低定位解算延遲

性能指標(biāo)

型號

X36D
衛(wèi)星信號

GPS
GLONASS
BDS-2
BDS-3
QZSS
Galileo
NavIC

L1 C/A、L2、L5
G1、G2
B1I、B2I、B3I 
B1I ,B1C、B2a、B2b,B3I
L1 C/A、L2、L5
E1、E5b、E5a
L5*

水平定位精度

單點
RTK

1.5 m(RMS)
1 cm + 1 ppm(RMS)

高程定位精度

單點
RTK

2.5 m(RMS)
1.5 cm + 1 ppm(RMS)

首次定位時間

冷啟動
溫啟動
熱啟動

≤35 s
≤30 s
≤7 s

最大數(shù)據(jù)率 GNSS原始觀測量
GNSS RTK 定位
INS組合導(dǎo)航定位
IMU原始數(shù)據(jù)率
5 Hz
5 Hz
100 Hz
100 Hz
測量精度 載波相位 ≤1 mm(RMS)
偽距 L1CA,L2,G1,G2 ≤0.12 m(RMS)
其他信號 ≤0.06 m(RMS)

授時精度
測速精度
速度極限
加速度極限

20 ns(RMS)
0.03 m/s(RMS)
300 m/s
6 g
GNSS信號中斷性能

型號

中斷時間

定位模式

定位精度/m(RMS)

測速精度/m/s(RMS)

姿態(tài)精度/°(RMS)

      水平 垂直 水平 垂直 橫滾角 俯仰角 方位角

X36D

0秒

RTK

0.015

0.020

0.019

0.014

0.018

0.018

0.084

后處理

0.010

0.020

0.016

0.012

0.008

0.008

0.030

10秒

RTK

0.235

0.140

0.058

0.024

0.035

0.035

0.110

后處理

0.015

0.020

0.020

0.017

0.010

0.010

0.034

 

 

內(nèi)置 IMU 性能指標(biāo)

型號

X36D

陀螺儀

量程(deg/s)

±300°/s

零偏重復(fù)性(deg/s)

0.5°/s

零偏穩(wěn)定性(deg/h)

1.8°/h (XY)
1.4°/h (Z)

角度隨機(jī)游走(deg*h^-0.5)

0.09°/√h (XY)
0.10°/√h (Z)

加速度計

量程(g)

±6g

零偏重復(fù)性(mg)

20mg

零偏穩(wěn)定性(ug)

15μg

速度隨機(jī)游走((m/s)*h^-0.5)

0.035m/s/√h

其他規(guī)格

型號

X36D
尺寸 153×100×30 mm
重量 290±30 g

Application

應(yīng)用范圍

本產(chǎn)品可以提供實時、連續(xù)、可信的厘米級定位結(jié)果,以及速度、姿態(tài)等信息,可用在無人駕駛、地圖測繪等場景。

  • 自動駕駛
    自動駕駛

    高精度定位是自動駕駛系統(tǒng)的核心傳感器之一。北云科技的組合導(dǎo)航產(chǎn)品能夠在城市峽谷、高架橋、林蔭道、隧道、地下停車場、信號干擾等衛(wèi)星信號遮擋或缺失的苛刻場景下,為智能汽車提供實時、連續(xù)、可信的厘米級位置與姿態(tài)信息。已經(jīng)廣泛應(yīng)用在無人掃地車、自動駕駛重卡、機(jī)器人、智能網(wǎng)聯(lián)汽車等行業(yè)中。

    應(yīng)用案例

  • 地圖測繪
    地圖測繪
    地圖測繪
  • 無人船
    無人船
    無人船
  • 精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)
    精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)
    精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)
  • 無人車
    無人車
    無人車

    掃地車、巡邏車及末端物流配送車等

Mass Production and Quality

量產(chǎn)與質(zhì)量

北云科技擁有全面的車規(guī)級質(zhì)量體系認(rèn)證、流程認(rèn)證、開發(fā)能力認(rèn)證及產(chǎn)品認(rèn)證,基于車規(guī)級質(zhì)量管理理念,依托高精密實驗設(shè)備、智能化倉儲系統(tǒng)、裝測一體全自動化生產(chǎn)線以及數(shù)字化管理系統(tǒng),構(gòu)建了穩(wěn)健的規(guī)模化量產(chǎn)能力與車規(guī)級品控能力,為客戶持續(xù)提供穩(wěn)定、可靠、品質(zhì)卓越的產(chǎn)品。

GNSS/INS 高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)

車規(guī)級全自動化生產(chǎn)線:

擁有多條高精度定位整機(jī)及模塊全自動裝配及測試一體化產(chǎn)線,可對單件產(chǎn)品進(jìn)行從原材料批次到最終出貨測試數(shù)據(jù)的全生產(chǎn)周期精確追溯。

 

車規(guī)認(rèn)證:

ISO 26262 功能安全流程認(rèn)證、ISO 26262 功能安全產(chǎn)品認(rèn)證、ISO 21434 汽車網(wǎng)絡(luò)安全管理體系認(rèn)證、IATF 16949 質(zhì)量體系認(rèn)證、ASPICE 認(rèn)證、AEC-Q 系列認(rèn)證等。

 

數(shù)字化、信息化管理系統(tǒng):

融合 ERP 管理系統(tǒng)IWMS 倉管系統(tǒng)和 MES 生產(chǎn)執(zhí)行系統(tǒng),對產(chǎn)品的原料采購、倉儲、生產(chǎn)組裝、測試、標(biāo)定及訂單、工單等各項關(guān)鍵數(shù)據(jù)進(jìn)行記錄,實現(xiàn)全過程可追溯性管理。

 

實驗?zāi)芰Γ?/h3>

規(guī)模化 IMU 標(biāo)定中心、衛(wèi)星導(dǎo)航實驗室、耐久/環(huán)境實驗室、三溫測試、功能測試、光學(xué)/視覺檢測等。

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