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M20/M21/M22

GNSS/INS 高精度定位模塊

M20/M21/M22 模塊基于北云科技新一代 22 nm 制程高性能車規級 GNSS SoC 芯片 Alice 設計，采用 54-pin LGA 封裝，內置高精度測量引擎、導航引擎以及功能安全引擎，可在衛星信號干擾、遮擋等苛刻環境中，提供連續、實時、可信的高精度位置信息。

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M20/M21/M22

GNSS/INS 高精度定位模塊

能夠有效地應對衛星信號干擾、遮擋等苛刻環境，提供連續、實時、可信的高精度位置信息，具有高集成度、高性能、低功耗、小尺寸等特點，可應用于自動駕駛、高級駕駛輔助、車道級導航、無人機、智能機器人、精準農業、測量測繪等領域。

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支持全系統全頻點GNSS信號接收及解算

• 基于22nm制程GNSS SoC芯片Alice
• 全系統全頻點GNSS（1507個通道）
• L-Band/CLAS星基增強
• 支持NRTK/PPP/PPP-RTK
• 抗干擾抗欺騙
• AEC-Q104
• ISO 26262 ASIL B
• 具備豐富的外設接口

高性能復合抗干擾引擎

內置SAIF（Smart Advanced Interference Defense）高性能復合干擾抑制技術，性能卓越（干信比65dBc），支持掃頻、單頻、多音、窄帶、脈沖等多種干擾樣式的抗干擾處理，對常見干擾信號如車載防跟蹤設備、雷達/機場信號塔等，進行高量化位數的信號預處理與干擾抑制，大幅提升車載場景下高精度定位的可用性與完好性。

支持L-Band/CLAS星基增強，支持NRTK/PPP/PPP-RTK

支持L-Band星基PPP信號接收，在常規差分服務或移動通信服務無法覆蓋的環境中也可提供高精度定位。支持北斗三號B2b PPP解算、QZSS CLAS PPP-RTK解算及主流PPP-RTK差分服務。充分利用北斗與伽利略四頻信號，大幅提升PPP收斂速度，提升高精度定位可用性。

支持ASIL B功能安全等級

基于ISO26262 ASIL B功能安全設計，內置功能安全GNSS芯片（Bynav Alice芯片，基于功能安全要求進行了全新的架構設計）及功能安全算法。可為智能汽車、自動駕駛等提供具備系統級功能安全的高精度位置、速度、姿態及時間信息。

性能指標內置IMU性能指標其他規格技術支持文檔

性能指標

型號		M20	M21	M22
水平定位精度	單點	1.5 m（RMS）
水平定位精度	RTK	1 cm + 1 ppm（RMS）
高程定位精度	單點	2.5 m（RMS）
高程定位精度	RTK	1.5 cm + 1 ppm（RMS）
通道數*		1507
信號跟蹤	L-Band*	3 通道，1525~1559 MHz
	BDS-2	B1I、B2I、B3I
	BDS-3	B1I、B1C、B2a、B2b（PPP）、B3I
	GPS	L1 C/A、L1C、L2、L5
	GLO	G1、G2
	GAL	E1、E5a、E5b、E6*
	QZSS	L1 C/A、L1C、L2、L5、L6*
	NavIC	L5
	SBAS*	L1 C/A
抗干擾*	類型	抗單頻、多音、窄帶、掃頻、脈沖干擾
抗干擾*	干信比	65 dBc
最大數據速率	GNSS觀測量	10 Hz
最大數據速率	GNSS定位頻度*	10 Hz
首次定位時間	冷啟動	≤ 30 s
首次定位時間	熱啟動	≤ 5 s
DR精度		-	0.8%	0.2%
RTK初始化時間		≤ 5 s
失鎖重捕時間		≤ 1s
授時精度		20 ns（RMS）
速度精度		0.03m/s（RMS）
RTK 解算延遲		≤ 50 ms

* 選配或查看手冊以了解詳情

內置IMU性能指標

型號		M21	M22
陀螺儀	量程	±300°/s	±300 °/s (XY) ±460 °/s (Z)
	零偏不穩定性	5 °/h	5 °/h (XY) 1 °/h (Z)
	全溫零偏	0.3 °/s	0.3 °/s (XY) 0.07 °/s (Z)
加速度計	量程	±16 g	±16 g
	零偏不穩定性	50 μg	50 μg
	全溫零偏	5 mg	5 mg

其他規格

型號		M20	M21	M22
物理特性	尺寸	17.0×22.0×2.75 mm
物理特性	重量	2 g	3 g	4 g
電氣參數	功耗*	495 mW
環境指標	工作溫度*	-40~+85°C
	存儲溫度*	-55~+105°C
	濕度	95% 非凝露
功能接口	UART SPI* RMII* CANFD Wheel Tick ANT_DETECT GEOFENCE PPS FuSa* EVENT_IO	×4 ×1 ×1 ×2 ×1 ×1 ×1 ×1 ×2 ×5

* 選配或查看手冊以了解詳情

技術支持文檔

規格說明

產品手冊

應用指南

軟件下載

BY_Connect_上位機軟件

2024.10.11

ZIP

38.21MB

Accessory & Evaluation Kit

整機及開發組件

BY6V2 底板

含4PIN電源延長線一根，兩個RS-232串口，一個RJ45網口，DC 9~32V供電。
C2 高精度定位定向板卡

包含功能接口：UART×3，1PPS×1，EVENT_IN×3，EVENT_OUT×3，CAN×1，LAN×1，12C×1
GNSS測量型天線套件 BY500-5m

含吸盤支架(M90SD)和射頻線纜（TNC-J/TNC-J-5m）各一件
GNSS測量型天線套件 BY500-10m

含吸盤支架(M90SD)和射頻線纜（TNC-J/TNC-J-10m）各一件
4G DTU套件MD-649

工業級4G DTU， 4G/3G/2G，支持NTRIP協議、TCP協議，RS-232串口輸出。
射頻轉接線TNC-K/MMCX-JW-15cm

特征阻抗50歐姆，長度15cm。

Application

應用范圍

本產品可以提供實時、連續、可信的厘米級定位結果，以及速度、姿態等信息，可用在無人駕駛、地圖測繪等場景。

自動駕駛

高精度定位是自動駕駛系統的核心傳感器之一。北云科技的組合導航產品能夠在城市峽谷、高架橋、林蔭道、隧道、地下停車場、信號干擾等衛星信號遮擋或缺失的苛刻場景下，為智能汽車提供實時、連續、可信的厘米級位置與姿態信息。已經廣泛應用在無人掃地車、自動駕駛重卡、機器人、智能網聯汽車等行業中。

應用案例
無人車

無人車

掃地車、巡邏車及末端物流配送車等
無人機

無人機
無人船

無人船
地圖測繪

地圖測繪