在GNSS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)中，當(dāng)INS完成對準(zhǔn)，我們就可以知道INS在當(dāng)?shù)貙?dǎo)航系中的姿態(tài)，同時也可以通過GNSS獲取在當(dāng)?shù)貙?dǎo)航系中的位置、速度結(jié)果。

需要注意的是，GNSS定位點通常為天線的相位中心點，而INS的導(dǎo)航中心與天線的相位中心并不重合。GNSS獲得的位置、速度結(jié)果，只能代表天線相位中心，而無法依此來確定INS的位置和速度，INS測量得到的比力和角速率，此時也無法對GNSS定位產(chǎn)生任何幫助。因此，需要精確測量天線相位中心與INS導(dǎo)航中心的相對位置關(guān)系，來實現(xiàn)GNSS導(dǎo)航參數(shù)與INS導(dǎo)航參數(shù)的轉(zhuǎn)換和結(jié)合。

桿臂（lever arm），是指坐標(biāo)系A(chǔ)相對于坐標(biāo)系B的位置在坐標(biāo)系C中的投影，也稱為力矩臂（moment arm）。在上面的例子中，可以通過測量天線相位中心點相對于INS坐標(biāo)系的位置（在INS坐標(biāo)系中的投影），來能實現(xiàn)導(dǎo)航參數(shù)的轉(zhuǎn)換。

如果組合導(dǎo)航系統(tǒng)安裝在車輛上，由于沿車輪的轉(zhuǎn)軸方向，以及路面或軌道面的垂直方向，車輛的速度通常為零，因此可以對組合導(dǎo)航的結(jié)果進行約束，稱為運動約束，也稱非完整約束（nonholonomic constrai，NHC）,來實現(xiàn)對組合導(dǎo)航誤差的有效控制。

由于安裝組合導(dǎo)航系統(tǒng)時，INS坐標(biāo)系和載體（車輛）坐標(biāo)系的軸向不能完全重合，因此不能直接將INS坐標(biāo)系的朝向作為載體的朝向來實現(xiàn)運動約束，而是要先通過RBV（Rotation from Body to Vehicle）校準(zhǔn)，來校正INS與載體姿態(tài)的相對關(guān)系，利用INS的姿態(tài)使載體的姿態(tài)變?yōu)橐阎憧梢詫崿F(xiàn)運動約束。