1. 概述

GNSS/INS組合導航系統體系結構的不同主要表現在三個方面：對慣性導航參如何校正；使用什么類型的GNSS測量；INS和組合算法如何輔助GNSS用戶設備。這三方面在很大程度上是相互獨立。根據組合結構的不同，通常將GNSS/ INS組合導航系統分為非耦合、松耦合、緊耦合、深耦合等幾類，下面逐個進行解釋。

2. 非耦合

組合GNSS和INS最簡單的方法是非耦合（uncoupled）系統，這里GNSS只是簡單地以一定的時間間隔，重置慣性導航參數。已安裝INS的飛機進行GPS改造時，常采用這種結構。嚴格來說，非耦合系統并不是真正意義上的組合。

3. 松耦合

松耦合（loosely coupled）GNSS/ INS組合導航系統，使用GNSS位置和速度作為組合算法的測量輸入，與INS校正類型或GNSS輔助無關。由于GNSS用戶設備已經融入了導航濾波器，因此松耦合系統是一個級聯結構。這是位置域組合。簡單來說，就是GNSS導航結果修正INS累積誤差。

4. 緊耦合

緊耦合（tightly coupled）GNSS/ INS組合導航系統，使用GNSS偽距和偽距率、偽距增量或者ADR測量作為組合算法的輸入，同樣不考慮INS校正類型或GNSS輔助。這是距離域組合。也就是說，INS與GNSS在觀測量層面進行融合，GNSS觀測量輔助INS，INS輔助GNSS數據處理，以提高精度和穩定性。

5. 深耦合

深耦合（deeply coupled）GNSS/ INS組合導航系統，將GNSS/ INS組合和GNSS信號跟蹤合并為單個估計算法。這種組合采用GNSS相關通道中的I和Q信號作為測量，生成用于控制GNSS接收機中參考碼和載波的NCO命令。這是跟蹤域的組合。INS介入GNSS信號處理層面，INS輔助GNSS信號捕獲、跟蹤，可以改善GNSS動態靈敏度，動態精度，抗干擾性能。

6. 對比

耦合方式對比表

7. 其他術語

超緊耦合（ultratightly coupled，UTC）這一術語通常用來描述帶有GNSS跟蹤環輔助的跟蹤域和距離域的組合，而緊密耦合（closely coupled）這一術語用于位置域和距離域的組合。